Desarrollo de un Algoritmo para el Control de Desplazamiento de una Plataforma Robótica, Mediante el Procesamiento Digital de Imágenes

• Autores: Andrés Huérfano, Humberto Numparque López, Lorena Díaz
• Localización: Entre ciencia e ingeniería, ISSN-e 2539-4169, ISSN 1909-8367, Vol. 6, Nº. 12, 2012, págs. 19-23
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Development of an Algorithm for Controlling Movement of a Robotic Platform, by Digital Image Processing
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• Resumen
  • español

    El trabajo que aquí se presenta es el desarrollo de un algoritmo que permite procesar imágenes de manera digital con el objeto de controlar el desplazamiento de una plataforma móvil robótica en un determinado entorno. La plataforma está identificada con un color especifico y el entorno de desplazamiento de la plataforma tiene obstáculos identificados con diferentes colores, para ambos casos se trabajó con la escala de colores RGB.

    Para lograr el control del desplazamiento de la plataforma robótica, el algoritmo se desarrolló en lenguaje de programación C, y se emplearon las librerías OpenCV para hacer el procesamiento de imágenes capturadas por una cámara de video sobre la plataforma Dev-C++.

    La cámara de video previamente fue calibrada empleando la técnica ZHANG de donde se obtuvieron los parámetros de longitud focal, centro focal e inclinación de pixel. En el algoritmo se desarrollaron análisis de histogramas y segmentación de la imagen, permitiendo determinar con exactitud la posiciónrelativa de la plataforma con respecto a los obstáculos y la estrategia de movimiento a seguir.

  • English

    The following work shows an algorithm that can process images digitally with the goal of control the movement of a mobile robotic platform in a certain environment. The platform is identified with a specific color, and displacement environment of the platform shift has identified obstacles with different colors, for both cases it worked with the RGB color scale.

    To obtain the control’s movement of the robotic platform, the algorithm was developed in C programming language, and used the Open CV libraries for processing images captured by a video camera on the Dev-platform C + +.

    The video camera was previously calibrated using ZHANG technique where parameters were obtained focal length and tilt focal pixel. In the algorithm histogram analysis and segmentation of the image were developed, allowing to determine exactly the relative position of the platform with respect to the obstacles and movement strategy to follow.