Resumen de Navegación de un Robot Móvil por Estereovisión

Andrés Felipe Suárez Sánchez, Humberto Loaiza Correa

• español

  En el presente artículo se presenta el diseño e implementación de unsistema de estereovisión de bajo costo para ser usado en robots móviles,el cual permite estimar la distancia a la que se encuentran los objetospresentes en su campo de visión. La localización de estos se logra pormedio de una abstracción de un sensor estereoscópico de visión a unsensor tipo sonar, con el cual se logra reducir la información estéreo alecturas coplanares de distancia como si fuera un sonar.El sistema de visón se empleó para realizar la navegación de un robotmóvil dentro de un ambiente estructurado empleando las técnicas de planeación de trayectoria reactiva y por campos de potencial. El sistemade estereovisión implementado mostró un error promedio de 5.34 cm enla estimación de distancias, siendo probado como sensor principal en elrobot Pioneer 3DX en diferentes ambientes estructurados y bajo las dosestrategias de navegación anteriormente mencionadas.

• English

  This paper presents the design and implementation of a low coststereovision system for being used in mobile robots, which can estimatethe distance at which objects are present in its field of vision. The locationis achieved by means of an abstraction of a stereoscopic vision sensor toa sensor ring type, which will reduce the stereo information to coplanardistance readings as if it was a sonar.The vision system was used for navigating a mobile robot in a structuredenvironment, using the techniques of reactive path planning and potentialfields. The stereovision system implemented showed an average errorof 5.34 cm in estimating distances, being tested as main sensor in thePioneer 3DX robot in different environments under both structured andnavigation strategies mentioned above.