Resumen de Diseño e implementación de un Sistema de Control no Lineal por modos deslizantes multivariable aplicado a un Manipulador Robótico Traslacional 2DOF

Ricardo Raúl Rodríguez Bustinza

• español

  El presente trabajo trata sobre el control de trayectoria de un manipulador robótico de traslación multivariable de 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) que consta de un carro accionado por una polea y un eslabón articulado en el CG (centro de gravedad) de dicho carro. Tal proceso será controlado mediante la técnica de control por modos deslizantes. La acción de control esta orientada a controlar el movimiento traslacional del móvil y el movimiento angular de la varilla, que es libre de girar en ambas direcciones. Las metas impuestas para este trabajo son: modelación del proceso y simulación del sistema con la ley de control por modos deslizantes. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada pertenece al espacio estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como respuesta al comportamiento natural de la dinámica de sistema de lazo abierto) intente desviarse de la misma, entonces actúa una fuerza de control que evita tal desviación. Estudios de simulación demostrarán que las señales de control diseñadas pueden hacer que las salidas sigan eficientemente a trayectorias de referencia arbitrarias.

• English

  The present work deals with the trajectory control of a 2 DOF (Degrees-of-Freedoms) multivariable translational robotic manipulator that consists of a carriage driven by a pulley and an articulated link in the CG (center of gravity) of said carriage. . Such process will be controlled through the sliding mode control technique. The control action is aimed at controlling the translational movement of the mobile and the angular movement of the rod, which is free to rotate in both directions. The goals imposed for this work are: modeling of the process and simulation of the system with the law of control by sliding modes. This control law employs discontinuous nonlinear feedback on a given surface. belongs to the state space of the system. If a state trajectory originating from this surface (in response to the natural behavior of open-loop system dynamics) attempts to deviate from it, then a control force acts to prevent such a deviation. Simulation studies will demonstrate that designed control signals can efficiently cause outputs to follow arbitrary reference trajectories.