Control de tracción basado en aceleración límite para plataformas móviles autobalanceadas

• Arnoldo Castro ^[1]
  1. [1] Universidad de Costa Rica

     Universidad de Costa Rica

     Hospital, Costa Rica

     
• Localización: Ingeniería: Revista de la Universidad de Costa Rica, ISSN-e 2215-2652, ISSN 1409-2441, Vol. 34, Nº. Extra 3, 2024 (Ejemplar dedicado a: V Jornadas de Investigación de la Facultad de Ingeniería del año 2022), págs. 11-19
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Angular wheel acceleration based traction control for self-balanced mobile platforms
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• Resumen
  • español

    Cuando un vehículo de péndulo invertido de dos ruedas se encuentra con una superficie de baja tracción ve disminuida su capacidad para estabilizarse. Una técnica común para mejorar la tracción en estas condiciones es el uso de controladores que limitan la aceleración angular máxima en las ruedas. Se presentan simulaciones de un vehículo que emplea esta técnica. Se demuestra que la reducción en la aceleración angular máxima disminuye el deslizamiento de las ruedas a la vez que compromete la estabilidad del vehículo

  • English

    The capability of a two-wheeled inverted pendulum transporter is compromised when it travels over a slick surface. A method to improve wheel-ground traction under these conditions is to limit the maximum wheel angular acceleration. A traction controller based on this method is evaluated on a simulation of a self-balancing transporter. It shows that while the controller is capable of limiting the angular acceleration of the wheels, it reduces its ability to vertically stabilize itself