Sistema de monitoreo y control para un robot autobalanceado sobre dos ruedas modelado en 3D

• Romero, Álvaro ^[1] ; Marín, Alejandro ^[1] ; Jiménez, Jovani A ^[1]
  1. [1] Universidad Nacional de Colombia

     Universidad Nacional de Colombia

     Colombia

     
• Localización: Actualidad y Divulgación UDCA, ISSN-e 0123-4226, ISSN 2619-2551, Vol. 17, Nº. 2, 2014 (Ejemplar dedicado a: Revista U.D.C.A Actualidad & Divulgación Científica. Julio-Diciembre), págs. 541-551
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Monitoring and control system for a twowheeled self-balancing robot modeled in 3D
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• Resumen
  • español

    El diseño y el control de robot autobalanceado sobre dos ruedas es constituido como un importante avance tecnológico para la movilidad de transporte urbano del futuro, por lo tanto, es una alternativa viable de solución al sistema de transporte inteligente (ITS). Este robot es considerado, en particular, como un problema de excelente referencia para los estudios de control, debido a la tarea compleja de mantener en equilibrio su estructura, por consiguiente, se elabora un sistema realimentado de monitoreo y de control en tiempo real, basado en una red inalámbrica, para sintonizar su punto de equilibrio y verificar el funcionamiento del sistema, por medio de la integración del protocolo ZigBee (estándar IEEE 802.15.4), con el entorno gráfico de programación LabVIEW, con un modelado 3D, que permite visualizar la dinámica del movimiento en el robot. En este artículo, se presenta un prototipo del robot autobalanceado, con la característica de ser un vehículo remoto, para la gestión de movilidad en espacios reducidos.

  • English

    The design and control of a two-wheeled self-balancing robot, is constituted as an important technological breakthrough for urban transportation and mobility in the future, therefore it is a viable alternative solution to the intelligent transportation system (ITS). This particular robot is considered as an excellent benchmark problem for control studies, because of the complex task of balancing its structure, hence it is developed a feedback system to monitor and control in real time, based on a wireless network to tune a balancing point and verify the operation of the system, through the integration of the ZigBee protocol (IEEE 802.15.4) with the LabVIEW graphical programming environment, furthermore it has a 3D modeling to visualize the dynamics of the robot movement, thus provides a self-balancing robot prototype, with the characteristics of a remote vehicle for mobility management in limited space.