Smart sensors/actuators based in amorphous nanostructures, according to enhance robotic arms energy transmission

• J. Alan Calderón-Ch. ^{[3] [1] [6]} ; Benjamín Barriga-G. ^[1] ; Julio C. Tafur ^[1] ; Fernando Jiménez ^[1] ; John Lozano ^{[1] [4] [7]} ; Hugo Lozano ^[8] ; Rusber Risco ^[2] ; Dante J. Gallo-T. ^[5]
  1. [1] Pontificia Universidad Católica del Perú

     Pontificia Universidad Católica del Perú

     Perú

     
  2. [2] Universidad Nacional del Santa

     Universidad Nacional del Santa

     Chimbote, Perú

     
  3. [3] Applied Physics, Institute for Physics, Technical University of Ilmenau, Ilmenau, Germany
  4. [4] Universidad del Centro del Perú, Huancayo, Perú
  5. [5] Universidad Continental, Huancayo, Perú
  6. [6] Aplicaciones Avanzadas en Sistema Mecatrónicos JACH S.A.C
  7. [7] Northern (Arctic) Federal University named after MV Lomonosov, Russian Federation
  8. [8] Universidad del Centro del Perú, Huancayo

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• Localización: DYNA: revista de la Facultad de Minas. Universidad Nacional de Colombia. Sede Medellín, ISSN 0012-7353, Vol. 91, Nº. 231, 2024, págs. 112-120
• Idioma: inglés
• Títulos paralelos:
  • Sensores/actuadores inteligentes basados en nanoestructuras amorfas, para mejorar la transferencia de energía en brazos robóticos
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• Resumen
  • español

    Este artículo analiza principalmente la correlación entre la energía portadora en brazos robóticos, en función de mejorar su rendimiento. Esta tarea se logra gracias a los sensores/actuadores basados en propiedades de nanoestructuras: corto tiempo de respuesta y alta robustez, lo que proporcionó la posibilidad de ejecutar instrucciones complejas mediante el subsistema de control del brazo robótico. Por lo tanto, las instrucciones ejecutadas por el controlador están sustentadas en un diseño polinómico, este algoritmo ayudó a evaluar cada señal de respuesta como consecuencia del sistema de control principal, lo que fue gracias al corto tiempo de respuesta de los sensores principales “flujo (energía portadora) y velocidad del brazo robótico”, además, la ventaja del sistema propuesto está dada por el tiempo extra que se toma también para verificar la estabilidad del brazo robótico basado en modelos de Lyapunov correlacionados con Lagrange, así como todas las ecuaciones fueron resueltas y organizadas por red neuronal.

  • English

    This article mainly analyzes the correlation between the carrier energy in robotic arms, according to enhance its performance. This task is achieved because of the sensors/actuators based on nanostructures properties: short response time and high robustness, which proportionated the possibility to execute intricate instructions by the control subsystem of the robotic arm. Therefore, the instructions executed by the controller are supported by a polynomial design, this algorithm helped to evaluate every response signal as a consequence of the main control system, which was consequently by the short response time from the main sensors “flow (carrier energy) and speed of the robotic arm”, moreover, the advantage of the proposed system is given by the extra time obtained also to verify the stability of the robotic arm based in Lyapunov models correlated with Lagrange, as well as every equations were solved and organized by neural network.