Resumen de Aplicación del control predictivo al control de un robot manipulador en entornos restringidos

Jesús de la Casa Cárdenas, Juan Gómez Ortega, Javier Gámez García

• Este trabajo muestra la aplicación del control predictivo a un sistema robótico formado por un robot manipulador y una herramienta, trabajando en entornos restringidos. Se ha modelado el conjunto Robot-Herramienta, así como el entorno, y se han realizado diversos experimentos en los que se simula el desarrollo de tareas del manipulador en situaciones en las que el entorno, o la propia tarea, están sujetos a restricciones. El modelo utilizado está basado en un robot real; concretamente, el RX60 de Stäubli. Validado el trabajo a nivel de simulación, tanto en el control de fuerza como en posición, el controlador consigue que el sistema Robot-Herramienta lleve a cabo la tarea cumpliendo con el objetivo del control y con las restricciones impuestas al mismo.