Resumen de Mejora de la robustez del controlador H∞ no lineal para sistemas mecánicos
G.V. Raffo, Manuel Gil Ortega Linares, Francisco Rodríguez Rubio, Julio E. Normey Rico
Este artículo trata de un método para mejorar la robustez del controlador H∞ no lineal diseñado para sistemas mecánicos. Esta ley de control es calculada teniendo en cuenta que todas las incertidumbres que afectan al sistema son perturbaciones externas. Sin embargo, esta hipótesis no es muy realista. Por lo tanto, para abordar este problema, se presenta una solución analítica para el algoritmo propuesto en [4], donde se calcularía una señal de control adicional a través de la técnica de funciones de saturación para hacer frente a errores de modelado. Resultados de simulación son llevados a cabo con una estrategia de control propuesta en [5] para resolver el problema de seguimiento de trayectoria para un helicóptero QuadRotor.
