Resumen de Seguimiento intemporal de trayectorias en la imagen basado en controlvisual dinámico
Gabriel J. García Gómez, Jorge Pomares Baeza, Pablo Gil Vázquez, Fernando Torres Medina
Un campo de investigación muy importante para el control de los robots manipuladores es el de control visual. El seguimiento de una trayectoria descrita por el extremo del robot permite mejorar el proceso de evitar obstáculos fijos en el espacio de trabajo, incrementando la seguridad en la tarea. Si el seguimiento se hace con un comportamiento intemporal, las referencias de la trayectoria no dependerán del tiempo y el seguimento se podrá continuar tras cualquier obstrucción. El presente trabajo continúa los estudios realizados anteriormente en el campo del seguimiento intemporal de trayectorias basado en control visual. Para ello, se ha desarrollado un controlador visual dinámico, que tiene en cuenta la dinámica del robot manipulador, proporcionando los pares y fuerzas necesarios para posicionar al robot a partir de la información visual. Aplicando en el seguimiento intemporal este controlador dinámico se mejora la velocidad y precisión de la tarea al actuar directamente sobre los motores del robot.
