Resumen de Modelado y control de un actuador flexible solidario a una plataforma perturbada

Javier Gil Chica, Manuel F. Pérez Polo, José Ángel Berná Galiano

• Los sistemas flexibles son esencialmente subactuados. En este trabajo modelizamos un actuador flexible mediante dos masas con acoplamiento elástico y viscoso, con la particularidad de que el actuador se encuentra acoplado a una plataforma que sufre perturbaciones. Estudiamos el control óptimo para distintas funciones de coste y analizamos la influencia de perturbaciones armónicas y en escalón sobre la plataforma.