Resumen de Control teleoperado del robot submarino de estructura paralela REMO
César Álvarez, Eugenio Yime Rodríguez, Roque Saltarén, Rafael Aracil Santonja
El proyecto REMO tiene como propósito desarrollar un robot submarino de estructura paralela teleoperado, dotado de un sistema de detección que incluye sensores internos, necesarios para la correcta navegación del mismo, y sensores externos, útiles para la adquisición de datos que permitirán diversas aplicaciones en las profundidades marítimas. La estación móvil consta de un robot paralelo de 6 grados de libertad con la capacidad de navegación sin necesidad de casco; ya que, la deformación de la estructura paralela le permite variar de orientación y describir las trayectorias que se precisen. Este robot submarino, se clasificaría como un ROV o vehículo operado remotamente, ya que la comunicación con la superficie se hará por medio de fibras ópticas. En este artículo se hace una descripción de la arquitectura utilizada para el flujo de datos y el sistema de control que se emplea para la navegación del robot submarino REMO. Asimismo se presentan algunos resultados iniciales del comportamiento del movimiento del robot antes de ser sumergido.
