Control en modo deslizante adaptativo borroso para vehículos subacuáticos

• Eduardo Sebastian Martinez ; Javier Gómez-Elvira ; Julio Romeral ^[1] ; José Antonio Rodríguez Manfredi ; Javier Martín Soler ^[1] ; Josefina Torres Redondo ; Sergio Cuadrado ^[1] ; Ricardo Ferrandiz ^[1]
  1. [1] CSIC
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 33
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo describe un novedoso sistema de control para las variables cinemáticas de un vehículo subacuático. El control de vehículos subacuáticos no es sencillo debido principalmente al carácter altamente no lineal y acoplado de las ecuaciones que describen el sistema, así como la falta de conocimiento preciso de los parámetros del modelo y del propio modelo. La metodología propuesta recurre a algoritmos pioneros dentro del control de vehículos subacuáticos, basados en la fusión de un controlador en modo deslizante y un sistema adaptativo borroso, aportando las ventajas propias de ambos sistemas y permitiendo relajar el conocimiento requerido del modelo del vehículo