Estudio de la técnica Forwarding mod {LGV) en los sistemas mecánicos

• Autores: Roberto Luis Marichal Plasencia, Javier Aracil Santonja, Francisco Gordillo Álvarez
• Localización: XXV Jornadas de Automática: Ciudad Real, 8, 9, y 10 de septiembre de 2004, 2004, ISBN 84-688-7460-4, pág. 38
• Idioma: español
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• Resumen

  • En este artículo se plantea una nueva metodología de control no lineal para los sistemas mecánicos basada en la técnica forwarding. El Forwarding parte d un subsistema estable, y mediante un procedimiento en cascada estabiliza el sistema a controlar. La mayor dificultad es la necesidad de resoLver una ecuación en derivadas parciales (EDP), ya que la solución suele ser difícil de obtener, y en ocasiones , carece de ella. Este trabajo se centra en simplificar dicha EDP, para ello, se analiza la posibilidad de combinar un control basado en pasividad, denominado interconnection and damping (IDA-PBC), cuya función es estabilizar el subsistema inicial, y una variante del forwarding, denominado forwarding mod {LGV}. La nueva metodología propuesta se ha aplicado a un sistema no lineal muy conocido, como es el péndulo invertido.