Resumen de Arquitectura de control distribuida usando nodos empotrados con RT-Linux sobre el protocolo de comunicaciones SCoCAN
Javier O. Coronel Parada, Juan Francisco Blanes Noguera, Pascual Pérez Blasco, M. J. Alberola, Ginés Benet Gilabert, José Simó
En este artículo se describe el diseño y la implementación de una arquitectura distribuida sobre SCoCAN para el control de un robot móvil¹.
En el desarrollo de esta arquitectura se han implementado nodos modulares empotrados encargados de gestionar tanto el control de sensores y actuadores como el control temporal del protocolo de comunicaciones SCoCAN (Shared Channel On CAN). El protocolo adoptado es un esquema TT (time trigger) puro, debido a que tiene un solo ciclo básico que me garantiza tiempos de respuesta aceptables y determinísticos, además de esto, SCoCAN utiliza algunas características de la comunicación por eventos en algunos de sus slots.
Cada nodo se divide en tres partes, un primer módulo con microprocesador 8xC592 con controlador CAN, un módulo inteligente principal con microprocesador Ex386 empotrado con el sistema operativo Linux con extensión de tiempo real (RT-Linux) y un tercer módulo de acondicionamiento y digitalización. Toda la coordinación y planificación de las tareas de tiempo real encargadas del control del sistema así como de la configuración del protocolo de comunicaciones es llevada a cabo en el modulo 386 con RT-Linux
