Resumen de Conector rotacional blando para robots modulares

Lisbeth Karina Mena López, Claudia Sánchez, Concepción Alicia Monje Micharet, Santiago Martínez de la Casa, Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós

• español

  Los robots modulares pueden adaptarse dinámicamente a diversas tareas o entornos, lo que los hace versátiles, eficientes y económicos. En este trabajo se propone el diseño de un componente de conexión para generar cadenas modulares flexibles, donde tanto el módulo como el conector son estructuras blandas. El módulo se compone de una configuración plegable basada en origami, que es fácilmente apilable mediante conexiones simples entre módulos. Con el objetivo de ampliar la funcionalidad de una cadena de módulos de origami apilados, se sugiere el uso de conectores rotacionales que permitan reorientar la cadena modular. Este estudio presenta el diseño y la validación de un conector blando capaz de rotar alrededor de dos ejes, utilizando un eslabón blando accionado por tendones.

• English

  Modular robots can be dynamically adapted to various tasks or environments, making them versatile, efficient and cost-effective. This paper proposes the design of a connection component to generate flexible modular chains, where both the moduleand the connector are soft structures. The module is comprised of a foldable origami-based configuration, which is easily stac-kable by simple connections between modules. In order to extend the functionality of a stacked origami module chain, the use ofrotational connectors is suggested to reorient the modular chain. This study presents the design and validation of a soft connectorable to rotate around two axes, using a tendon-driven soft link.