Resumen de Sistema resistivo impreso en 3D multi-material para comandar sistemas robóticos

Joaquím Minguella Canela, Bruno Ballón, Manel Frigola, Alicia Casals

• español

  El uso de técnicas de impresión 3D hace posible la incorporación de sensores en dispositivos personalizados a un coste relativamente bajo. Dichos sistemas pueden tener aplicaciones relevantes para controlar sistemas robóticos de varios grados de libertad. Sin embargo, muchas de las soluciones analizadas en la literatura no abordan geometrías en las que el circuito sensor tenga verdaderamente un recorrido de 3 dimensiones en el espacio. En este contexto, el presente trabajo se centra en el estudio y análisis de prestaciones de una propuesta de sensor de 2 grados de libertad fabricada mediante impresión 3D multi-material de deposición de hilo fundido (FDM). Dicho sistema, que basa su principio de funcionamiento en la medida de resistencias en componentes verdaderamente tridimensionales, y que puede tomar distintos valores según la configuración física de sus coordenadas generalizadas, es analizado en cuanto a precisión, repetibilidad y funcionamiento en uso continuado. Los resultados obtenidos demuestran que es viable implementar dichos sistemas para comandar sistemas robóticos.

• English

  The use of 3D printing technologies enhances the possibility of incorporating sensor in customized devices at a relatively low cost. Such systems may have relevant applications to control robotic systems with multiple degrees of freedom. However, many of the solutions discussed in the literature do not address geometries in which the sensor circuit truly has a 3-dimensional path in space. In this context, the present work focuses on the study and analysis of the performance of a proposed 2 degrees of freedom sensor manufactured by fused wire deposition multi-material (FDM) 3D printing. This system, which bases its functioning principle on the measure of resistances in truly three-dimensional devices, and that can take different values depending on the physical configurationof its general coordinates, is analysedconcerningaccuracy, repeatability,and continuous functioning. The results obtained demonstrate that it is feasible to implement suchsystemsto command robotic systems.