Guiado de una silla de ruedas robótica mediante un dispositivo portable de seguimiento ocular

• Frigola, Manel ^[1] ; Secchieri, Luca ^[2] ; Aranda , Joan ^[1] ; Casals, Alícia ^[1]
  1. [1] Universitat Politècnica de Catalunya

     Universitat Politècnica de Catalunya

     Barcelona, España

     
  2. [2] University of Padua

     University of Padua

     Padova, Italia

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Guidance of a robotic wheelchair using a wearable eye-tracking device
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• Resumen
  • español

    Cuando se trata de controlar un dispositivo robótico, como una silla de ruedas robotizada para asistir a personas con movilidad reducida también en las extremidades superiores, deben considerarse ciertos condicionantes. En el proyecto Posmofya, consistente en una silla de ruedas robotizada que incorpora control postural, además de unos grados de libertad adicionales tipo exoesqueleto de extremidad superior para asistir también en la actuación, la interfaz prevé la integración de un sistema multimodal que se adapte a las necesidades de usuario. En este artículo se describe la problemática en el desarrollo de una interfaz basada en el seguimiento de la mirada, eye-tracking. Este sistema incorporará también otros elementos auxiliares de soporte al guiado, aumentando así la precisión y seguridad.

       

  • English

    The need to provide a solution to the user interface of a robotic device when the action capability of the user is very limited due to a severe disability, requires the design of devices that can adapt to these capabilities effectively. In the Posmofya project, the aim is to develop a multiple degrees of freedom robotic platform consisting of a wheelchair that incorporates postural control and also an upper limb exoskeleton-type structure to also assist the user in manipulation procedures. This article describes the problems in the development of a guided interface based on eye tracking, with the particularity of doing it from a portable and ergonomic device (glasses equipped with micro-cameras). The system is used as an interface for selecting the platform's operating mode and in particular for the effective real-time guidance of the wheelchair, being able to control continuously the direction and forward/reverse speed. Finally, the results of a preliminary test are presented comparing the guidance with the proposed system with respect to the usual guidance with a joystick.