Métodos de control robusto y predictivo para una caminata estable en el robot humanoide TEO

• Lipa Noriega, Gerson Martin ^[1] ; Muñoz Yañez-Barnuevo, Jorge ^[1] ; Monje, Concepción A. ^[1] ; Balaguer, Carlos ^[1]
  1. [1] Universidad Carlos III de Madrid

     Universidad Carlos III de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Robust and Predictive Control Methods for Stable Walking in the Humanoid Robot TEO
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    Un aspecto fundamental para lograr una caminata estable en cualquier robot humanoide es el control de la estabilidad durante la marcha. Este trabajo analiza algunas estrategias de control para asegurar una marcha estable en el robot humanoide TEO. En investigaciones previas, se utilizó el modelo del péndulo invertido lineal para la generación de trayectorias estables, tomando en cuenta el criterio de estabilidad del ZMP. Según este criterio, el ZMP debe mantenerse dentro de una región de estabilidad para garantizar una marcha equilibrada, lo que requiere un control continuo de este valor durante toda la trayectoria.

  • English

    A fundamental aspect to achieve a stable gait in any humanoid robot is the control of stability during walking. This paper analyzes some control strategies to ensure a stable gait in the TEO humanoid robot. In previous research, the linear inverted pendulum model was used for the generation of stable trajectories, taking into account the stability criterion of the zero moment point (ZMP). According to this criterion, the ZMP must be maintained within a stability region to ensure a balanced gait, which requires continuous control of this value throughout the trajectory.