A user-friendly point cloud processing pipeline for interfacing PCL with YARP

• Łukawski, Bartek ^[1] ; Rodríguez-Sanz, Alberto ^[1] ; Menendez, Elisabeth ^[1] ; Victores, Juan G. ^[1] ; Balaguer, Carlos ^[1]
  1. [1] Universidad Carlos III de Madrid

     Universidad Carlos III de Madrid

     Madrid, España

     
• Localización: Jornadas de Automática, ISSN-e 3045-4093, Nº. 45, 2024
• Idioma: inglés
• Enlaces
  • Texto completo
• Resumen
  • español

    PCL es una librería de código abierto diseñada para el procesamiento de nubes de puntos. Por otra parte, YARP es un marco de desarrollo e intermediario entre componentes hardware (p. ej. motores y sensores) para elaborar aplicaciones robóticas de alto nivel. Este trabajo presenta una librería de C++ que emplea los algoritmos de PCL sin necesidad de exponer ninguno de sus tipos. Permite describir sencillamente y mediante texto secuencias de pasos para el procesamiento de nubes de puntos, exponiendo el resultado final a través de interfaces YARP. Se consigue encapsular así todos los detalles internos de PCL y se evita la dependencia de sus módulos y cabeceras en las aplicaciones cliente. La librería ha sido probada en una aplicación de reconstrucción de escenas para el popular algoritmo KinectFusion, en un módulo de construcción de mallas en tiempo real para el simulador OpenRAVE, y se prevé su uso en tareas de visión con la nueva cabeza del robot humanoide TEO.

  • English

    PCL is an open-source library and toolkit devoted to point cloud processing. On the other hand, YARP constitutes a robotics middleware and framework which is used to interface with hardware components (such as motors and a wide range of sensors) to build high-level distributed applications. This work presents a C++library that leverages PCL algorithms without the need of exposing any public PCL types. Sequences of cloud processing steps can be easily described and parsed from text, then executed in a pipeline, and finish with the result being exposed through YARP interfaces, thus encapsulating all PCL-related internals and avoiding the dependency on PCL modules and headers in client applications. The library has been tested on a scenere construction app implementing the popular KinectFusion algorithm, on a real-time surface mesh construction module for the OpenRAVE simulator, and it is devised to power vision-oriented tasks on the newly designed head of the humanoid robot TEO.