Resumen de Enfoque general y sistemático para percepción activa semántica en robótica

David Morilla Cabello, Eduardo Montijano

• español

  En este artículo, abordamos el problema de la percepción activa de información semántica, centrado en determinar las acciones que un robot móvil debe realizar para obtener información semántica de calidad del entorno. Con el auge de los algoritmos de percepción semántica, surgen nuevas oportunidades para los sistemas de planificación robóticos. Sin embargo, para aprovechar estas oportunidades, es crucial identificar los elementos esenciales que cualquier sistema de control orientado a la percepción debe tener. Para ello, proponemos una arquitectura general aplicable a cualquier sistema de percepción activa y analizamos las diferencias fundamentales que surgen al considerar información semántica en su diseño. Además, describimos una implementación preliminar de la arquitectura propuesta. Nuestro objetivo principal es proporcionar a los investigadores una formulación general y un sistema unificado y modular que facilite el avance en el campo de la percepción activa semántica.

• English

  n this article, we address the problem of active perception of semantic information, which focuses on determining the actions a mobile robot must take to obtain high-quality semantic information from the environment. The rise of semantic perception algorithms presents new opportunities for robotic planning systems. However, to capitalize on these opportunities, it is crucial to identify the essential elements that any perception-oriented control system must have. To this end, we propose a general architecture applicable to any active perception system and analyze the fundamental differences that arise when considering semantic information in its design. Additionally, we describe a preliminary implementation of the proposed architecture. Our main objective is to provide researchers with a general formulation and a unified, modular system that facilitates advancements in the field of semantic active perception.