Resumen de Covarianza dinámica con sensor Doppler para la estimación de errores no sistemáticos

Jonay Tomás Toledo Carrillo, Alexis Rodriguez, Bibiana Fariña Jerónimo, David Abreu Rodríguez, Leopoldo Acosta Sánchez

• español

  Una de las claves de una navegación segura para un robot móvil es el sistema de localización. Este tiene que obtener una una posición lo más precisa posible en el entorno del robot. Para conseguir esto, se utiliza una combinación de sensores diferentes para mejorar el resultado global de la localización, caracterizando cada medida con su precisión. Uno de los sensores más importantes para ello es la odometría, sin embargo es muy difícil caracterizar la precisión del sistema odométrico en tiempo real. En este artículo se presenta un sensor basado en efecto doppler ultrasónico para realizar una medida de validación del resultado del sensor odométrico y de esta forma ajustar la covarianza de este dinámicamente. De esta forma se consigue una localización final más precisa.

• English

  One of the keys to safe navigation for a mobile robot is the localization system. This has to obtain a pose that is as preciseas possible. To achieve this, a combination of different sensors is used to improve the overall location result, characterizing each measurement with its precision. One of the most important sensors for this is odometry, however it is very difficult to characterize the accuracy of the odometric system. This article presents a sensor based on the ultrasonic Doppler effect to carryout a validation measure of the result of the odometric sensor and in this way adjust its covariance dynamically. The sensor is validated in a experiment in section 5 obtaining a more accurate final localization.