Resumen de Modelo de tareas para la integración del control y la planificación en sistemas de tiempo real
En el diseño del sistema de control de un proceso industrial se identifican principalmente dos fases: el diseño del regulador y su posterior implementación en un sistema de tiempo real. En ambas fases se hace simplificaciones respecto de la otra fase para poder realizarlas de forma independiente. Por ejemplo, en el diseño del regulador se supone que la plataforma donde se implementa el sistema asegura un muestreo equidistante y determinista y no se tiene en cuenta la influencia del sistema operativo. Del mismo modo, en la fase de implementación se asume que los periodos de las tareas son fijos, los plazos son críticos, etc.
Esto supone que, tradicionalmente, ha habido una separación entre las teorías de control y de tiempo real, o lo que es lo mismo, entre la fase de diseño del regulador y su implementación digital. La comunidad de control se ha centrado en su fase sin preocuparse en la influencia de la implementación.
Lo mismo ha sucedido en el área de Sistemas de Tiempo Real.
En la práctica, los sistemas no tienen el comportamiento esperado. Una de las causas del empeoramiento de la respuesta es que las simplificaciones mencionadas anteriormente desvirtúan excesivamente el funcionamiento del sistema de control. Surge, por tanto, la necesidad de dejar de considerar ambas fases como independientes. Hasta hacer relativamente poco tiempo, pocos trabajos trataban de la integración de ambas fases. Actualmente, hay una línea abierta de investigación sobre la integración del control y la planificación.
Esta tesis propone un modelo general de tareas con el objetivo principal de mejorar la respuesta de un sistema de control. Para ello, se abordan dos aspectos: el análisis y reducción de los retardos introducidos por el planificador de tiempo real y la ejecucción de cómputo opcional garantizado.
Respecto a los retardos introducidos por el planificador, se propone un nuevo modelo de tareas que consigue reducir en gran
