Generador automático de tareas con información incompleta para un robot industrial dotado de sensores
- Autores: Daniel Marcelo Kumpel Fernández
- Directores de la Tesis: Ricardo García Rosa (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidad Politécnica de Madrid ( España ) en 1988
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Fernando Sáez Vacas (presid.), María Teresa de Pedro Lucio (secret.), Gregorio Fernández Fernández (voc.), Roberto Moreno Díaz (voc.), José Antonio Cordero Martín (voc.)
- Materias:
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- Resumen
SE DESARROLLA UNA TECNICA DE PLANIFICACION AUTOMATICA DE TAREAS CAPAZ DE RESOLVER PROBLEMAS EN UN MUNDO REAL QUE SE CONOCE PARCIALMENTE, EL PLANIFICADOR TRABAJA CON INFORMACION INCOMPLETA Y NO RECURRE A LA VUELTA ATRAS NI A LA REORDENACION DEL PLAN, INCLUSIVE EN EL CASO DE QUE LOS SUBOBJETIVOS A ALCANZAR SEAN INTERACTUANTES.
EL CONTROL DE LA TECNICA DE PLANIFICACION EN PARALELO ES SIMPLE Y EFICIENTE. EL PLANIFICADOR TRABAJA EN TIEMPO REAL CONTROLANDO LA ACTUACION DE UN ROBOT INDUSTRIAL DOTADO DE UN SISTEMA DE VISION Y OTRO DE ULTRASONIDOS. LA REALIZACION PUEDE HACERSE EN PARALELO Y LA TECNICA PUEDE SOPORTAR IMPREVISTOS. LOS SENSORES PERMITEN IR COMPLETANDO LA INFORMACION Y EL ROBOT TRANSFORMA LA DISTRIBUCION DE LOS PARTICIPANTES (OBJETOS DEL PROBLEMA).
LA METAPLANIFICACION FUNDAMENTA LA CONCEPCION DE PLANIFICADORES VALIDOS HACIENDO SENCILLA LA MODIFICACION DE LAS REGLAS QUE COMPONEN EL SISTEMA. ESTAS REGLAS FORMAN UN NUEVO SISTEMA DE PRODUCCION. SE DESARROLLA UN GENERADOR ELEMENTAL DE TAREAS QUE PERMITE CONECTAR LAS DECISIONES DE ALTO NIVEL DEL PLANIFICADOR CON EL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT.
