Aportaciones al control de reobots flexibles ligeros de un grado de libertad fabricados con material compuesto mediante sensores extensométricos

• Autores: Ismael Payo Gutiérrez
• Directores de la Tesis: Vicente Feliú Batlle (dir. tes.), Osvaldo Daniel Cortazar Pérez (codir. tes.)
• Lectura: En la Universidad de Castilla-La Mancha ( España ) en 2008
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Carlos Cerrada Somolinos (presid.), Pedro Luis Roncero Sánchez-Elipe (secret.), Eduardo I. Boemo Scalvinoni (voc.), Juan Ramón Trapero Arenas (voc.), Juan José López Cela (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de la instrumentación
      • Tecnología de la automatización
      • Ingeniería de control
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• Resumen

  • En esta tesis se ha comenzado una nueva línea de investigación que trata el diseño, modelado y control de una nueva generación de robots muy ligeros (con eslabones cuyas secciones son muy pequeñas) fabricados con material compuesto y que presentan comportamientos no lineales (los miembros flexibles experimentan deflexiones geométricamente no lineales). La idea de diseñar estos robots surge de la necesidad de reducir lo máximo posible el peso del robot por varias razones: 1) reducir la energía consumida por los actuadores al tener que mover cada uno de los miembros del robot; 2) poder ser transportados de manera fácil y poco costosa; 3) controlar el robot en situaciones de colisión y evitar daños ocasionados por la colisión.