Se estudian los problemas varicionales definidos por las densidades lagrangianas sobre el fibrado de las referencias lineales de una variedad M que son invariantes frente al álgebra de Lie de los campos vectoriales de M, Se estudia el formalismo lagrangiano y hamiltoniano para tales problemas y se demuestra la integrabilidad de sus ecuaciones de Euler-Lagrange y de Jacobi.
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