Resumen de A contribution to mobile robot localization using sonar sensors
Aquesta tesi es centra en el problema de la localització d'un robot mòbil emprant sensors de distància per ultrassons, Una caracterització experimental d'aquests sensors mostra que els problemes que es deriven del seu ús en el context de la localització es deuen, principalment, a tres motius: l'elevada quantitat de lectures errònies, la baixa freqüència de mostreig i la reduïda ressolució angular.
La tesi proposa diverses sol¿lucions als tres problemes esmentats. En primer lloc, es proposa una tècnica de filtratge, anomenada spAC, que redueix dràsticament la quantitat de lectures incorrectes. En segon lloc, es presenten tècniques de scan matching amb sonar, com ara sICP, sIDC, spIC, sNDT o LF/SoG, entre d'altres, que consideren factors com la baixa freqüència de mostreig o la reduïda ressolució angular. Finalment, també s'introdueix el concepte de sMCL, que consisteix en combinar tècniques de scan matching i de filtres de partícules a la localització amb sónar.
