Resumen de Clasificación y localización con ultrasonidos de reflectores tridimensionales utilizando técnicas geométricas y PCA
En esta tesis se propone una novedosa estructura sensorial sonar destinada a aplicaciones de robótica móvil. Esta estructura puede utilizarse como sistema sensorial a bordo de un robot móvil, ya que permite el reconocimiento de las tres primitivas básicas más habitualmente encontradas en entornos interiores, como son planos, esquinas y salientes.
La mayoría de sistemas sensoriales basados en sensores de ultrasonidos proporcionan unicamente información bidimensional, esto es, permiten obtener exclusivamente información de los reflectores situados en el plano horizontal en el que se encuentran los transductores, ignorando el resto del espacio.
Por este motivo, una de las aportaciones más relevantes de la estructura sensorial propuesta es su capacidad para el reconocimiento de marcas tridimensionales.
Para ello, los transductores que la forman se han distribuido en distintos planos horizontales de forma simétrica, lo que entre otros aspectos, facilita futuras ampliaciones de la misma.
Otro aspecto destacable es que, al incorporar un número elvado de transductores, en particular catorce, dos con capacidad de emisión/recepción, y el resto sólo como receptores, la cantidad de información que proporciona es muy elevada. De esta manera, se garantiza una gran redundancia, que facilita el filtrado de medidas erróneas. Esto, añadido a la capacidad de emisión/recepción simultánea que permite obtener en el mismo instante de tiempo el doble de información que cuando se emite de manera secuencial, así como discriminar entre las tres primitivas básicas consideradas, sin necesidad de que el robot móvil tenga que dsplazarse para obtener información desde diferentes localizaciones, hace que la estructura propuesta sea idónea para ser utilizada en aplicaciones de robótica móvil.
