Desarrollo de una metodología experimental para el estudio de estrategias de control en vehículos automóviles
- Autores: Alvaro Deibe Díaz
- Directores de la Tesis: Jesús Cardenal (dir. tes.), Javier Cuadrado (dir. tes.)
- Lectura: En la Universidade da Coruña ( España ) en 2010
- Idioma: español
- Número de páginas: 194
- Tribunal Calificador de la Tesis: Francisco Javier García de Jalón de la Fuente (presid.), Miguel A. Naya (secret.), Fernando López Peña (voc.), Jordi Vinolas Prat (voc.), José Manuel Jiménez Bascones (voc.)
- Materias:
- Enlaces
- Tesis en acceso abierto en: RUC
- Resumen
En este trabajo se propone el desarrollo de un nuevo estimador del estado cinemático del chasis de un vehículo automóvil, utilizando una formulación con cuaternas y matrices de estado variables en el tiempo, que permite modelar el estado cinemático del vehículo de forma que se puede plantear un Filtro de Kalman lineal, que mantiene su optimalidad, y no tiene singularidades.
El estimador está íntimamente relacionado con los sensores que utiliza, y con las ecuaciones que modelan el comportamiento del sistema que se pretende estimar; por tanto, en este trabajo se presenta también el desarrollo de un nuevo sistema de sensorización, actuadores, sistemas de control, estructura mecánica y modelo matemático que forman una plataforma experimental basada en un vehículo, con la que se podrá, en el futuro, verificar el comportamiento del estimador propuesto, contrastarlo con otros estimadores existentes y ensayar nuevas estrategias de control.
