Resumen de Modelado y control de la flexion de robots de grandes dimensiones
La utilización de robots de estructuras ligeras y grandes dimensiones, capaces de manejar grandes cargas y con unos requisitos de velocidad importantes, ha originado la necesidad de considerar el comportamiento elástico de su estructura en sus sistemas de control. Los efectos dinámicos (vibraciones) y estáticos (flexión en el extremo) de esta elasticidad son considerables siendo necesario establecer sistemas que minimicen la amplitud de las vibraciones y el valor de la flecha en su extremo. En esta tesis se aborda este estudio presentando una estructura de control global que permite realizar de forma independiente la corrección de la flexión estática que se produce en una determinada configuración del robot y el amortiguamiento de las vibraciones dinámicas que se generen en el movimiento del robot. Se han desarrollado los modelos analíticos dinámicos y estáticos que permiten estimar estas vibraciones y las flexiones estáticas y diseñar consecuentemente los algoritmos de control. Los modelos se han desarrollado para robots flexibles con una única articulación así como para robots multiarticulados que poseen articulaciones giratorias y prismáticas. Este análisis se ha completado con ejemplos que permiten simular el comportamiento dinámico del robot, asi como el comportamiento estático, estudiándose el comportamiento no lineal del robot ante cambios de su configuración, variaciones de la carga en el extremo etc.
