Resumen de Contribución a la teoría y diseño de autotimoneles para buques
El objetivo principal de esta tesis es la definición diseño y realización de un autotimonel adaptativo basado en el control autosintonizado de asignación de polos. En la tesis se presenta el modelo no-lineal de la dinámica de buque que se ha implementado en un ordenador sel32/77 para poder estudiar la validez de los autotimoneles adaptativos diseñados. También se ha desarrollado un algoritmo reansivo de estimación de los parámetros de un modelo lineal y estocástico que se ha utilizado para el control. Por último se ha desarrollado un prototipo experimental de uno de los autotimoneles adaptativos definidos en la tesis y se ha comparado su comportamiento con otros autotimoneles convencionales a bordo de una nave oceanográfica para diferentes condiciones de navegación con resultados satisfactorios.
