Resumen de Planificacion de movimientos en sistemas robotizados mediante la aplicación de la transformada de hough
En la presente tesis se ha abordado la problemática de la planificacion de caminos en sistemas robotizados, pasando por los pasos intermedios de modelado geometrico y deteccion de colisiones. La contribucion principal que se desprende de este trabajo es el uso de la aplicación de la transforma de hough. Asi, en un primer paso, y a traves de la utilizacion de dicha transformada, se genera automaticamente, para un conjunto de puntos tomados de la superficie del objeto a modelar, las poli-esferas máxima interna y minima externa que modelan al citado objeto. Trabajando con modelos basados en poli-esferas, se vuelve a aplicar la transformada de hough, de forma totalmente análoga a la generación de dicho modelos, para la deteccion de colisión entre poli-esferas. Por otro lado, la aplicación de dicha transformada permite, al mismo tiempo, la computación de la minima distancia de traslación entre dos poli-esferas dadas. Como consecuencia del desarrollo de la tecnica de deteccion de colisiones anteriormente comentada, se aplica la planificacion de movimientos libres de colisión en sistemas robotizados a traves de la distancia de penetración. Adicionalmente, la transformada de hough se ha utilizado, para la planificación del movimiento de un circulo en el plano (modelo de un vehiculo movil autonomo), para decidir que obstaculos son los estrictamente necesarios rodear para generar un camino libre de colisión, consiguiendose una complejidad temporal lineal al numero de obstaculos.
