Técniques de control d'actuadors piezoeléctrics per a aplicacions de microbótica

• Autores: Joan Domingo Peña
• Directores de la Tesis: Josep Samitier Martí (dir. tes.), Manel Puig Vidal (codir. tes.)
• Lectura: En la Universitat de Barcelona ( España ) en 2001
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Miquel Villarubia López (presid.), Santiago Marco Colás (secret.), José Fuertes Armeyoll (voc.), Juan Rogé (voc.), Robert Piqué López (voc.)
• Materias:
  • Física
    • Electrónica
      • Piezoelectricidad
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
    • Tecnología de la instrumentación
      • Ingeniería de control
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• Resumen

  • Se ha estudiado la viabilidad de utilizar actuadores piezoeléctricos bimórficos para suministrar la motricidad a un microrobot.

    Se ha construido un microrobot con dichos acutadores y se ha analizado su regimen estático, cinemático y dinámico.

    Se ha propuesto una técnica de control a nivel de actuador basada en un control a lazo abierto por modelo inverso a partir de un modelo de referencia polinomial desacoplado.

    La precisión del posicionamiento es función del grado de los polinomios utilizados en el modelo, alcanzándose precisiones comprendidas entre el 0,1 y el 1%.