Resumen de Avances en telerobótica inalámbrica submarina
Los estándares de comunicación sin umbilicales utilizados a través del aire son inútiles bajo el agua debido a la elevada atenuación de las ondas de radiofrecuencia. Esto obliga el uso de otras tecnologías con capacidades extremadamente limitadas que hacen del uso de enlaces inalámbricos uno de los desafíos más importantes de la robótica cooperativa submarina. En primer lugar, esta tesis presenta un simulador en tiempo real que integra tanto el modelado de robots submarinos como de las comunicaciones y que facilita la realización de experimentos Hardware-In-the-Loop. En segundo lugar, se presenta una arquitectura que permite el control remoto de robots submarinos sin perder la retroalimentación visual. Por último, se presenta un protocolo eficiente de acceso múltiple al medio para una red de robots submarinos. Los resultados experimentales hacen que esta tesis suponga un claro paso adelante en el campo de la telerobótica inalámbrica submarina.
