Sistema robotizado móvil para digitalización de interiores de edificios
- Autores: Samuel A. Prieto Ayllón
- Directores de la Tesis: Antonio Adán Oliver (dir. tes.), Andrés Salomón Vázquez Fernández-Pacheco (codir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Castilla-La Mancha ( España ) en 2019
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: María Pilar Merchán García (presid.), Francisco Ramos de la Flor (secret.), Ana Mercedes Campos Marin (voc.)
- Programa de doctorado: Programa de Doctorado en Ciencias y Tecnologías aplicadas a la Ingeniería Industrial por la Universidad de Castilla-La Mancha
- Materias:
- Enlaces
- Tesis en acceso abierto en: RUIdeRA
- Resumen
A lo largo de estos últimos años, la generación automática de modelos tridimensionales de edificios ha crecido en popularidad. La proliferación de las tecnologías láser ha hecho que la obtención de un modelo 3D sea un proceso más sencillo y rápido de lo que era antes. Sin embargo, a día de hoy sigue siendo un proceso semi-manual y requiere de una gran cantidad de tiempo y trabajo. Es por eso que la automatización de dichos procesos se ha convertido en un tema que suscita interés en la comunidad científica. Abordando esta problemática, esta memoria de tesis doctoral presenta un compendio de publicaciones de investigación centradas en el uso de un robot móvil y un escáner 3D para la automatización de la obtención de modelos tridimensionales.
Concretamente, las 5 publicaciones expuestas en esta tesis doctoral por compendio de publicaciones se centran en el robot móvil. Para lograr un grado de automatización completo, el robot móvil equipado con el escáner 3D deberá moverse de manera autónoma por el interior del edificio. Para ello, en esta tesis se discutirán aspectos tales como la adaptación del propio robot para funcionar conjuntamente con el escáner, tanto a nivel de hardware como de software, la navegación del robot y la interacción del mismo con diferentes elementos de la escena.
Para la navegación, el robot hace uso de sus propios sensores láser 2D junto con parte de la información obtenida por el sensor 3D, obteniendo de manera incremental un mapa del entorno por el que navega, localizándose en el mismo y planificando una trayectoria hasta el siguiente punto de destino. Dado que el escenario principal de estudio son interiores de edificios, el robot tendrá que lidiar con diferentes tipos de entornos, tales como pasillos o habitaciones. De igual manera, deberá ser capaz de moverse entre estos de manera autónoma. Para ello, la localización de las puertas que comunican las diferentes habitaciones o corredores es una tarea crucial. Para la correcta localización de las puertas, teniendo en cuenta que el robot se encontrará en un ambiente con una iluminación no controlada, se ha implementado un algoritmo de corrección de color y mejora de la imágen. Por último, se ha diseñado una estrategia completa para la aproximación a las puertas, localización e identificación de sus principales parámetros y elementos, apertura y navegación a través de la mismas.
