Resumen de Diseño, modelado y control de antenas sensoras flexibles de dos grados de libertad
Claudia Fernanda Castillo Berrio
El propósito de la tesis, en términos generales, comprende el diseño, modelado y control de antenas flexibles de dos grados de libertad, para su aplicación como sensores, similares a los sistemas sensoriales que tienen algunos animales que poseen bigotes o antenas para el reconocimiento de objetos, detección de obstáculos, etc. Se pretende diseñar una antena experimental que permita demostrar las ventajas que tienen estos sensores frente a otros sensores táctiles actuales. Para ello se pretende construir una plataforma experimental que permita hacer experimentos con diferentes materiales y diferentes tipos de antenas. Este tipo de sensores son muy ligeros pero presentan grandes vibraciones ante pequeñas perturbaciones, lo cual dificulta el posicionamiento preciso ante los objetos a detectar. En esta plataforma experimental serán probados y validados modelos matemáticos, estrategias de control para el posicionamiento del extremo, y técnicas de cancelación de las vibraciones del extremo. Entre los objetivos específicos se tienen: 1. Diseño completo de la plataforma experimental (antena censora flexible de dos grados de libertad). 2. Modelado de la antena censora. 3. Generación óptima de trayectorias para el movimiento de la antena. 4. Control de posición de los motores. 5. Cancelación de las vibraciones en el extremo. 6. Velocidad y precisión de la respuesta del sistema de control diseñado. 7. Técnicas de identificación del punto de contacto y procesamiento de señales adquiridas por el sensor. Al finalizar el periodo doctoral se espera disponer de un robot flexible de dos grados de libertad del tipo antena, cuyo diseño, modelado y control imiten en buena parte los movimientos y funcionamiento de algunas antenas o bigotes en la naturaleza. Este sensor será utilizado – con posterioridad a la realización de esta tesis – en aplicaciones de robótica móvil.
