Resumen de Estudio de la coordinación inteligente en robots bípedos: aplicación de lógica borrosa y algoritmos genéticos
EL ESTUDIO QUE AQUI SE PLANTEA PRETENDE APORTAR ALGUNAS IDEAS NUEVAS AL CAMPO DE INVESTIGACION DE LA LOCOMOCION BIPEDA, Y MAS CONCRETAMENTE AL CONTROL EN ALTO NIVEL DEL EQUILIBRIO Y LA COORDINACION DE LA MARCHA EN UN ROBOT BIPEDO, EL PRINCIPAL OBJETIVO DE ESTE TRABAJO, ES ABORDAR UN PROBLEMA DE CONTROL DE GRAN COMPLEJIDAD, A TRAVES DE TECNICAS NO TRADICIONALES. FRENTE A OTROS TRABAJOS EN LOS QUE LA COORDINACION ES RELEGADA A UN SEGUNDO PLANO Y SE CONSIGUE POR SIMPLE SIMETRIA, AQUI SE SITUA EN EL CENTRO DE ATENCION DEL ESTUDIO. PARA ELLO SE APLICAN IDEAS PROVINIENTES DE LOS SISTEMAS DE CONTROL JERARQUICO APLICADOS EN LA TEORIA DE MAQUINAS INTELIGENTES POR SARIDIS, JUNTAMENTE CON CONCEPTOS TOMADOS DEL METODO DE SINERGIA PRESCRITA DEFINIDO POR VUKOBRATOVIC.
COMO HERRAMIENTA BASICA DE TRABAJO PARA LA RESOLUCION DEL PROBLEMA DE CONTROL PLANTEADO, SE EMPLEA LA LOGICA BORROSA. POR ULTIMO Y ANTE LA NECESIDAD DE INTRODUCIR APRENDIZAJE, SE HAN DEFINIDO CON ESTE FIN UN CONJUNTO DE TECNICAS BASADAS EN LA TEORIA DE ALGORITMOS GENETICOS, AJUSTANDO LOS ESQUEMAS DE REPRESENTACION DE CONOCIMIENTO A ESTRUCTURAS GENETICAS, O BIEN ADAPTANDO LOS OPERADORES GENETICOS A LAS ESTRUCTURAS DE CONOCIMIENTO PROPIAS DEL PROBLEMA CONCRETO, ENFOQUE PARA EL QUE RECIENTEMENTE SE HA ACUÑADO LA DENOMINACION DE PROGRAMAS DE EVOLUCION, "EVOLUTION PROGRAMS". TAMBIEN SE APLICAN CRITERIOS DE ASIGNACION DE CREDITO, DIRIGIDOS A LA EVALUACION DEL CONOCIMIENTO DEL SISTEMA.
LA MEMORIA INCLUYE UNA REVISION DEL CONJUNTO DE ESTUDIOS QUE SOBRE LA LOCOMOCION MEDIANTE PATAS EN GENERAL Y LA HUMANA EN PARTICULAR, SE HA REALIZADO. ASI MISMO, DESARROLLA UN MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA BIPEDO QUE HAGA POSIBLE LA EXPERIMENTACION Y EL APRENDIZAJE, RECOGIENDOSE UNA SERIE DE RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE SIMULACION.
