Control global para el péndulo con rueda de reacción.

• Autores: Didier Giraldo Buitrago, Alexander Molina Cabrera, Víctor D. Correa Ramírez
• Localización: Scientia et Technica, ISSN 0122-1701, Vol. 3, Nº. 35, 2007, págs. 95-99
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Control global para el péndulo con rueda de reacción.
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• Resumen
  • español

    En el presente artículo se desarrolla e implementa un esquema de control, que usa una técnica no lineal conocida como Linealización por Realimentación y una estrategia de seguimiento de trayectoria, con el que se busca controlar de forma global el Péndulo con Rueda de Reacción. Tal esquema genera una señal de control que cancela la no linealidad de la planta y regula el error de seguimiento.

    Los resultados de la implementación práctica verifican la validez del planteamiento.

  • English

    This document shows the implementation of a nonlinear based on Feedback Linearization and a tracking scheme to control the Reaction Wheel Pendulum.

    The implementation is proposed in order to cancel the nonlinearity and to reduce the tracking error.