Control por par calculado de un robot paralelo planar 2-RR/Computed torque control of a 2-RR planar parallel robot

• Yime, Eugenio ^[1] ; Roldán Mckenley, Javier ^[1] ; Villa Ramirez, Jose Luis ^[2]
  1. [1] Universidad del Atlántico
  2. [2] Universidad Tecnológica
• Localización: Prospectiva, ISSN-e 2216-1368, ISSN 1692-8261, Vol. 15, Nº. 2 (julio-diciembre), 2017, págs. 85-95
• Idioma: español
• Títulos paralelos:
  • Computed torque control of a 2-RR planar parallel robot
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• Resumen
  • español

    Se presentan el diseño, la construcción y el control de un mecanismo plano de cinco eslabones con cinco juntas de revoluta y dos grados de libertad. Se implementó el control por par calculado en el espacio articular para lograr una trayectoria deseada. Se desarrolló la cinemática de posición y de velocidad, tanto directa como inversa, y únicamente la cinemática inversa de aceleración como parámetro requerido en la ley de control. El enfoque escogido para este robot paralelo es ventajoso puesto que permite obtener una ecuación dinámica similar al modelamiento convencional de robots seriales, lo cual facilita la implementación de técnicas de control no lineal. La validez del enfoque planteado y la funcionalidad del controlador se verifican experimentalmente mediante la generación de una trayectoria circular por el efector. A pesar de la concordancia entre la simulación y los resultados experimentales, se sugiere como futuro trabajo el cambio en la estrategia de control para compensar efectos no modelados del sistema.

  • English

    The design, construction and control of a two degree-of-freedom planar mechanism with five bar and five joints are presented. Computed control torque strategy in the joint space was implemented in order to fulfill a kinematic task by the end effector. It was required the position and velocity kinematic full analysis of the robot, both direct and reverse. The control law needed only the acceleration reverse kinematic formulation. The dynamic model of this parallel robot was obtained using an advantageous approach that is typical of serial robots, making easier the non-linear control techniques implementation. The validity of the dynamic model approach and the functionality of the controller are experimentally verified in the generation of a circular path by the end effector. Although there is accordance between the simulation and the experimental results, future work to implement other non-linear control strategies are suggested given the no modeled effects present in the system.