Resumen de Controlador difús autosintonitzable i autoorganitzatiu (ST-SOC) per al control de la trajectòria d'un robot

August Mayer, David Gascón Fora

• Certes formes de control difús es mostren especialment útils per tractar processos no lineals, amb incerteses del model o pertorbacions. En aquest article s'estudiarà la utilitat de l'aplicació del control difús en el seguiment de la trajectoria d'un braç articulat. Es tractarà amb detall l'estructura del control adaptatiu difús ST-SOC. Es compararà el seu comportament amb altres algorismes difusos desenvolupats de forma específica per a aquesta aplicació (PD no lineal difús i Sliding Mode Control difús) i amb d'altres d'ús general, entre els quals tenim un PID no dfús