Resumen de Aprendizaje en teleoperación. Aplicación a los procesos de agarre de objetos
César Fernández Peris, María Asunción Vicente Ripoll, Carlos Pérez Vidal, Luis Miguel Jiménez García, Luis Payá Castelló
El presente artículo propone un método deaprendizaje para sistemas teleoperados aplicado alos procesos de agarre. Dado un objeto de una formaarbitraria, los puntos de agarre deben ser calculadosautomáticamente a partir de los ejemplosproporcionados por el usuario medianteteleoperación.Trabajos previos calculan los puntos de agarreanalíticamente a partir de la geometría del objeto.La presente propuesta ofrece mejores resultadosdado que considera otros aspectos aparte de lageometría del objeto. Esta información extra estáimplícita en los ejemplos de aprendizajeproporcionados por el usuario.Se utilizan pinzas paralelas de 2 o 3 dedos, de modoque es necesario calcular un par o un trío de puntosde agarre. El proceso de aprendizaje se realiza endos etapas mediante árboles de decisión: en laprimera etapa se genera un conjunto de puntosválidos entre todos los puntos de contorno; y en lasegunda se computan todos los pares o tríos que esposible generar utilizando los puntos válidosseleccionados previamente. Entre estos pares o tríosse selecciona el agarre óptimo.Los resultados mostrados al final del artículopermiten comprobar la validez de la propuesta
