Resumen de Control de tracción basado en aceleración límite para plataformas móviles autobalanceadas
- español
Cuando un vehículo de péndulo invertido de dos ruedas se encuentra con una superficie de baja tracción ve disminuida su capacidad para estabilizarse. Una técnica común para mejorar la tracción en estas condiciones es el uso de controladores que limitan la aceleración angular máxima en las ruedas. Se presentan simulaciones de un vehículo que emplea esta técnica. Se demuestra que la reducción en la aceleración angular máxima disminuye el deslizamiento de las ruedas a la vez que compromete la estabilidad del vehículo
- English
The capability of a two-wheeled inverted pendulum transporter is compromised when it travels over a slick surface. A method to improve wheel-ground traction under these conditions is to limit the maximum wheel angular acceleration. A traction controller based on this method is evaluated on a simulation of a self-balancing transporter. It shows that while the controller is capable of limiting the angular acceleration of the wheels, it reduces its ability to vertically stabilize itself
