Estudio del proceso de fusión de mapas visuales creados con FastSLAM en un entorno multi-robot

• Autores: Mónica Ballesta Galdeano, Arturo Gil Aparicio, Miguel Juliá Cristóbal, Lorenzo Fernández Rojo, Óscar Reinoso García
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 15
• Idioma: español
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• Resumen

  • En un contexto multi-robot, la creaciÓn de mapas se puede abordar de forma que cada robot del equipo construya su propio mapa independientemente de las medidas realizadas por el resto de robots. A continuaciÓn, el mapa global se obtiene como resultado de la fusión de los distintos mapas locales, que previamente han sido alineados. En este trabajo se propone el filtro de Kalman Estacionario Multivariable para resolver la fusión de las marcas visuales teniendo en cuenta la incertidumbre en su estimación. Por otro lado, se realiza un estudio relacionando el comportamiento del filtro FastSLAM y los resultados del proceso de fusión.