Estimación de la localización de las herramientas del cirujano para un HMI multimodal de un robot quirúrgico

• Autores: María Belén Estébanez Campos, Enrique Bauzano Núñez, Víctor Fernando Muñoz Martínez
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 6
• Idioma: español
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• Resumen

  • El principal objetivo de este trabajo es minimizar las áreas ocultas en la navegación de las herramientas quirúrgicas del cirujano para un sistema robótico autónomo de dos brazos en procedimientos laparoscópicos. Este robot asistente necesita el seguimiento de los gestos quirúrgicos del cirujano para reconocer la maniobra actual realizada y ejecutar las tareas automatizadas del robot. La estimación de la localización de las herramientas es llevada a cabo mediante un Filtro Múltiple Extendido de Kalman (MEKF), donde los modelos de los movimientos de las herramientas quirúrgicas dependen de la maniobra que está siendo desarrollada. Esta información se obtiene mediante el sistema de reconocimiento de maniobras que es parte del interfaz multimodal hombre-máquina (HMI) del robot. El método propuesto para la reducción de sombras ha sido aplicado en tres maniobras en vitro que aparecen en la mayoría de los protocolos quirúrgicos. Los experimentos muestran el comportamiento de este método para intervalos de tiempo corto de las oclusiones.