Enfoque holónico basado en agentes para el control de organizaciones de robots móviles

• Adrián Cervera ^[1] ; A. Soriano ; J. Gomez Moreno ; Ángel Valera ; Marina Vallés ; Adriana Giret
  1. [1] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 23
• Idioma: español
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• Resumen

  • En los últimos años, la investigación en el campo de la robótica móvil cooperativa entre distintos tipos de robots ha crecido notablemente. Esto se debe a que el hecho de trabajar con un único tipo de robot, limita en muchas ocasiones la versatilidad de la aplicación e incluso puede suponer una pérdida de recursos. La idea de hacer uso de distintos tipos de robots, ofrece la ventaja de poder aprovechar las funcionalidades específicas de cada robot, bien por su tamaño, su velocidad de movimiento, su sensorización, etc. La diversidad de arquitecturas y protocolos de comunicación de los distintos robots móviles del mercado provoca que sea necesario el estudio y la utilización de sistemas distribuidos que sean capaces del manejo eficiente de las comunicaciones y de ofrecer cierto grado de abstracción en cuanto a la programación de aplicaciones basadas en la coordinación y colaboración de distintos tipos de robots para tratar de alcanzar entre todos los robots un objetivo global.

    El presente artículo describe el uso de un sistema holónico mediante una arquitectura de control distribuida para la programación y coordinación de robots móviles, basado en un sistema multiagente bajo la plataforma Java, así como la descripción y exposición de algunas aplicaciones desarrolladas que hacen uso de estos sistemas heterárquicos.