Diseño de un ambiente virtual mediante visión artificial para aplicaciones en telerrobótica
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Jaime Masiá Vañó ; Juan Ramón Rufino [1] ; Francisco Javier Tormo García ; José Ferri [1] ; Borja Mansilla [1]
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[1] Universidad Politécnica de Valencia
Universidad Politécnica de Valencia
Valencia, España
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- Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 43
- Idioma: español
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Resumen
Este trabajo pretende dar a conocer una forma alternativa de controlar, teleoperar y programar robots industriales apoyándose en una comunicación mediante técnicas de visión artificial. Se pretende mejorar la interacción hombre-máquina a través de un interface más sencillo e intuitivo.
Esta comunicación entre hombre y maquina se consigue capturando los movimientos de la mano y trasladando estos al manipulador. Dada la similitud morfológica entre el brazo y el manipulador, el uso será más intuitivo que la teleoperación convencional mediante periféricos como joysticks, teclados, palancas, etc.
Para el caso que nos ocupa hemos elegido un robot con la configuración SCARA de 3 grados de libertad. Para el control y generación de la señal PWM necesaria para el posicionamiento de los servomotores se ha utilizado un μC para el diseño hardware. La solución del problema cinemático inverso del robot ha sido implementada en lenguaje C al igual que el interface creado para la ocasión, donde se ha utilizado la librería de código abierto “OpenCV”. En la cual utilizando un patrón de referencia determinaremos la posición en el que se evaluaran las componentes X e Y para el posicionamiento del robot en el plano y la componente Z en función del tamaño de este.
El alcance de la técnica abarca desde la teleoperación de robots industriales, robots médicos o para ambientes hostiles, programación/enseñanza de robots industriales, etc.
