Observadores Takagi-Sugeno para estimación del estado en un quadrotor

• Andreu Berna ; José Guzmán-Giménez ^[1] ; Antonio Sala ; Pedro Garcia ; Zsofia Lendek
  1. [1] Universidad Politécnica de Valencia

     Universidad Politécnica de Valencia

     Valencia, España

     
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 126
• Idioma: español
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• Resumen

  • El quadrotor es una plataforma de experimentación ampliamente utilizada. En este artículo se evaluará la validez de observadores Takagi-Sugeno para estimar las posiciones y velocidades angulares de este tipo de plataforma. Los observadores de Takagi-Sugeno desarrollados son comparados con observadores basados en modelos lineales, diseñados con los mismos criterios de optimización y los mismos parámetros de diseño. Los resultados obtenidos de las simulaciones confirman que los observadores Takagi-Sugeno se comportan de manera similar que los lineales cerca del punto de linealización, y presentan un mejor comportamiento sobre un mayor rango de operación.