COOPER (COupled OPEration Robot): Control de una estructura articular RRR acoplada a un manipulador

• Autores: Iván Perea Fuentes, Gabriel J. García Gómez, Carlos A. Jara Bravo, Jorge Pomares Baeza, Francisco A. Candelas Herías, Fernando Torres Medina
• Localización: Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011, 2011, ISBN 978-84-694-6454-0, pág. 157
• Idioma: español
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• Resumen

  • Este artículo presenta el modelado, construcción y control de un robot articular tipo RRR, especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. A este robot articular de tres grados de libertad se le ha asignado como nombre el acrónimo COOPER (COupled OPEration Robot), y su principal finalidad es dotar al PA-10 de la capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multi-robot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El artículo se centra en dar una descripción general de cada una de las partes del diseño y desarrollo hardware-software, centrándose principalmente en la arquitectura del controlador. Finalmente, se muestran los resultados obtenidos en la creación de dos esquemas de control, directo e indirecto, que plasman la eficiencia en el desarrollo de controladores gracias a esta nueva arquitectura software.