Desarrollo de una arquitectura para robots móviles autónomos: aplicación a un sistema de navegación topológica

• Autores: Ramón I. Barber Castaño
• Directores de la Tesis: Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero (dir. tes.)
• Lectura: En la Universidad Carlos III de Madrid ( España ) en 2000
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós (presid.), Ricardo García Rosa (voc.), Ramón Galán López (voc.), Javier González Jiménez (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
    • Tecnología de la instrumentación
      • Tecnología de la automatización
• Enlaces
  • Tesis en acceso abierto en: e-Archivo
• Resumen

  • El objetivo de esta tesis es el desarrollo de una arquitectura para el control de robots móviles autónomos y su aplicación al caso de navegación topológica. Para la elaboración de la arquitectura se ha tenido en cuenta como son los procesos mentales en los humanos. La arquitectura desarrollada es una arquitectura que consta de dos noveles; uno deliberativo y otro automático. Por ello la arquitectura ha disodenominada Ad (Automatic-Deliverative Arachitecture). En el nivel de liberativo se encuentran aquellas habilidades que requieren tiempo de cómputo elevado como consecuencia de razonamientos a alto nivel. Estas habilidades son gestionadas por un secuenciador existente en este nivel, que activa y desactiva las distintas habilidades deliberativas. En el nivel automático se encuntran las habilidades que interactúan con los sensores y actuadores del robot. Esta habilidades on gestionadas por habilidades del nivel deliberativo y se encargan del movimiento del robot y de activar los sistemas auxiliares necesarios para la percepción del entorno. La respuesta de las habilidades automáticas son más rápidas que la de las habilidades deliberativas. Dichas arquitectura ha sido aplicada a un novedoso sistema de navegación topológica denominado EDN (Event Driven Navigation). Este sistema se basa en la información contenida en un tipo original de mapa topológico: La carta de navegación. En dicha carta de navegación la información se guarda en forma de nodos y arcos. Los nodos se corresponden con eventos sensoriales y los arcos con acciones. Finalmente, se ha demostrado experimentalmente la viabilidad de la nueva arquitectura y del sistema de navegación implementado sobre ella.

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