En esta tesis se realizan varias propuestas en el area de integracion multisensorial en robotica. En concreto, se propone un nuevo modelo de representacion del mundo (region de trabajo). Esta representacion permite mantener informacion global y local de los volumenes considerados. Se propone tambien un metodo de fusion de datos para la reconstruccion de superficies originales a partir del modelo. Se muestran diferentes estrategias para la implementacion masivamente paralela, imprescindible para obtener velocidades de calculo necesarias en aplicaciones de robotica. Finalmente se propone un algoritmo para la generacion eficiente de mallas triangulares necesarias para la implementacion de las tecnicas anteriores.
© 2001-2024 Fundación Dialnet · Todos los derechos reservados