Algorithms and architectures for efficient heterogeneous multisensory integration in robotics

• Autores: Miguel Angel García García
• Directores de la Tesis: Luis Basañez Villaluenga (dir. tes.)
• Lectura: En la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) ( España ) en 1996
• Idioma: español
• Tribunal Calificador de la Tesis: Mateo Valero Cortés (presid.), Miguel Valero García (secret.), Juan Antonio de la Puente Alfaro (voc.), Raúl Suárez Feijóo (voc.), Manuel Silva Suárez (voc.)
• Materias:
  • Ciencias tecnológicas
    • Tecnología de los ordenadores
      • Arquitectura de ordenadores
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• Resumen

  • En esta tesis se realizan varias propuestas en el area de integracion multisensorial en robotica. En concreto, se propone un nuevo modelo de representacion del mundo (region de trabajo). Esta representacion permite mantener informacion global y local de los volumenes considerados. Se propone tambien un metodo de fusion de datos para la reconstruccion de superficies originales a partir del modelo. Se muestran diferentes estrategias para la implementacion masivamente paralela, imprescindible para obtener velocidades de calculo necesarias en aplicaciones de robotica. Finalmente se propone un algoritmo para la generacion eficiente de mallas triangulares necesarias para la implementacion de las tecnicas anteriores.