Diseño e implantación de un sistema multimodal para un asistente robótico
- Autores: María Belén Estébanez Campos
- Directores de la Tesis: Víctor Fernando Muñoz Martínez (dir. tes.), Isabel García Morales (codir. tes.)
- Lectura: En la Universidad de Málaga ( España ) en 2013
- Idioma: español
- Tribunal Calificador de la Tesis: Carlos Vara Thorbeck (presid.), Alfonso José García Cerezo (secret.), José María Sabater Navarro (voc.), Alicia Casals (voc.), Juan Carlos Fraile Marinero (voc.)
- Materias:
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- Resumen
Esta tesis trata el problema de la interfaz persona¿máquina en la robótica médica, concretamente en el campo de la cirugía laparoscópica en solitario. Para este ámbito de aplicación, resulta necesario evitar al cirujano el manejo de dispositivos complejos que le dificultan y distraen de su tarea quirúrgica habitual. Para conseguir este objetivo, se propone una interfaz multimodal capaz de interpretar los gestos quirúrgicos y los comandos de voz, imitando la forma en la que un asistente humano se relaciona con el cirujano principal.
Los sistemas de reconocimiento de maniobras y de voz que forman parte de la interfaz multimodal propuesta han sido implantados en un asistente quirúrgico de dos brazos, de tal manera que se ha validado el funcionamiento del mismo con la realización de experimentos in-vitro al simular las tareas quirúrgicas que aparecen en el protocolo de colecistectomía, concretamente la sutura.
Para ello, se ha contado con la participación de cirujanos expertos y de personal no especializado con el objeto de realizar el sistema de reconocimiento de gestos quirúrgicos propuesto así como para su validación experimental. De este modo, el sistema multimodal propuesto se muestra adecuado para la identificación de las fases del protocolo laparoscópico.
